雄克機械手（夾持器）是一種能夠夾持要操縱的物體的裝置。描述抓手的更簡單的方法是想一想人的手。就像手一樣，抓手可以握住、收緊、處理和釋放物體。夾具只是自動化系統的一個組件。夾具可以連接到機器人上，也可以是固定自動化系統的一部分。存在許多樣式和尺寸的夾具，因此可以為應用選擇正確的型號。

雄克機械手（夾持器）的基本工作原理是什么？

壓縮空氣被供應到夾持器主體的氣缸，迫使活塞上下移動，通過機械聯動裝置，迫使夾持器鉗口打開和關閉。夾爪有 3 種主要運動；平行，角度和切換。這些操作原理是指夾爪相對于夾爪主體的運動。

平行

夾爪 夾爪相對于夾爪主體平行移動。在大多數應用中，平行夾具通常比其他類型的夾具更準確。

角夾持器

夾爪圍繞中-心樞軸點打開和閉合，以掃掠或弧形運動方式移動。當可用空間有限或鉗口需要向上移動并移開時，通常會使用角度夾具。

Toggle Gripper 樞軸點鉗口運動充當偏心肘節鎖，提供高抓握力重量比。即使失去氣壓，該機制也將保持鎖定狀態。

2 爪和 3 爪夾爪之間的差異
2 爪夾持器： 流行的夾持器樣式，所有 2 爪夾持器（角度、平行和肘節）為與要抓取的部件接觸的手指提供 2 個安裝位置。夾爪以同步運動向夾爪主體的中-心軸打開和閉合

3 爪夾爪： 一種更專業的夾爪，所有 3 爪夾爪（平行和肘節）為接觸的手指提供 3 個安裝位置與要抓握的部分。夾爪以同步運動向夾持器主體的中-心軸線打開和關閉移動。3 爪比 2 爪模型提供更多與要抓取的部件的接觸和更準確的定心。

內部與外部抓取

夾持器用于兩種不同的夾持選項，外部和內部。使用的選項取決于要抓取的部件的幾何形狀、要執行的過程、要抓取的部件的方向和可用的物理空間。

外部： 外部夾持是夾持零件的常見方式。夾具的閉合力用于夾持零件。

內部： 當零件幾何形狀允許并且當要執行的過程需要接近被抓取零件的外表面時，使用內部夾持。夾具的張開力用于夾持零件。

雄克機械手（夾持器）/手指設計注意事項

每種應用都需要定制夾具工具/手指。手指用于實際接觸要抓握的部分。在設計這些手指時仔細考慮可以大大減小應用所需的夾持器的尺寸和夾持力。包圍或保持手指形狀是優選的，因為它增加了穩定性并且還減少了必要的抓握力。但是，必須考慮包圍或保持零件所需的額外鉗口行程。

旋轉執行器

什么是旋轉執行器？它有什么作用？

旋轉致動器是用于交替物體旋轉位置的裝置。就像人的手腕一樣，致動器可以使物體旋轉，但旋轉致動器有多種型號，具有不同的尺寸、扭矩、旋轉角度。旋轉的能量由氣壓傳遞。旋轉致動器將氣壓從線性運動轉換為旋轉運動。

旋轉執行器的基本操作原理是什么？

旋轉致動器將氣壓從線性運動轉換為旋轉運動。這是通過齒條和小齒輪完成的。提供空氣壓力以直線運動推動活塞，連接在活塞上的是一組直的齒輪齒，稱為“齒條”。當活塞移動時，齒條以直線運動被推動。齒條的齒輪齒與“小齒輪”的圓形齒輪齒嚙合，迫使小齒輪旋轉。通過向氣缸的另一側提供空氣壓力將齒條沿另一個方向推回，小齒輪可以旋轉回原始位置。小齒輪連接到從旋轉致動器的主體突出的軸。該軸可以連接到各種工具或夾具。

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